ES, сконструированный на основе полностью новой глобальной архитектуры – платформы K (GA-K), позволяет Lexus преодолеть ограничения дизайна среднеразмерных седанов класса «люкс». Дизайн может похвастаться узнаваемым силуэтом с выраженным нисходящим уклоном, создающим динамичный, но изящный облик. Заднюю часть отличают выразительность и четкая скульптурность, светодиодные фары обрамляют задние крылья, формируя непрерывные стильные линии, под каким бы углом вы ни смотрели. Передняя трехлучевая оптика отлично распределяет световой поток.

Главный инженер Ясухиро Сакакибара отметил, что ES разрабатывался для достижения фундаментально нового уровня динамических характеристик по сравнению со всеми своими предшественниками. Разрабатывавшая шасси команда искала способы создать ощущение комфортной предсказуемости в сочетании с чувством быстрого отклика на каждое действие водителя. Главный водитель-испытатель Lexus Йошиаки Ито объяснил: «Мы хотим, чтобы каждый водитель, находясь за рулем ES, ощутил всю полноту контроля над автомобилем. Это уровень комфорта, превосходящий просто плавное вождение».